La gestion des adresses IPv6 n'est pas prise en compte par défaut dans Raspbian. La faute au module IPv6 qui est désactivé au démarrage. Pour le réactiver :

$ sudo mv /etc/modprobe.d/ipv6.conf /etc/modprobe.d/ipv6.conf.bak
$ sudo echo ipv6 >> /etc/modules

Ensuite, il faut activer l'assignation d'une adresse IP, ici pour eth0. Modifiez le fichier /etc/network/interface tel que :

allow-hotplug eth0
iface eth0 inet dhcp
iface eth0 inet6 dhcp

Et pour terminer, redémarrez :

$ sudo reboot